Historia powstania przedsiębiorstwa i jego liczne zmiany organizacyjne wiążą się z historią administracyjną Polski. Do roku 1969 sferą gospodarki komunalnej w Rawie Mazowieckiej zajmowały się wydziały Prezydium Miejskiej Rady Narodowej. W roku 1969 Miejska Rada Narodowa utworzyła Zakład Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej w Rawie Mazowieckiej. W tej formie organizacyjnej Zakład przetrwał do roku 1974, kiedy to 1 stycznia utworzone zostało Powiatowe Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej w Rawie Mazowieckiej podlegające bezpośrednio Wojewódzkiemu Zjednoczeniu Przedsiębiorstw Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej w Łodzi z siedzibą w Zgierzu.

Stan ten istniał do reformy administracyjnej kraju, kiedy to, decyzją nr 7/75 Wojewody Skierniewickiego z dnia 18.06.1975 r. Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej zostało przekształcone w Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej, Oddział w Rawie Mazowieckiej, podległe Wojewódzkiemu Zarządowi Przedsiębiorstw Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej w Skierniewicach, z siedzibą w Brzezinach. W tym okresie do zakres działalności Przedsiębiorstwa wchodziły następujące branże:

• wodociągi i kanalizacja,
• budynki komunalne,
• ciepłownictwo,
• gaz bezprzewodowy,
• odpady,
• drogi.

W tej formie organizacyjnej przedsiębiorstwo działało przez siedem lat, tj. do dnia
30.03.1982 roku, kiedy to zarządzeniem Wojewody Skierniewickiego nr 8/82 powołane zostało Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej w Rawie Mazowieckiej jako samodzielna i samofinansująca się jednostka gospodarcza, a kompetencje organu założycielskiego powierzone zostały Naczelnikowi Miasta Rawa Mazowiecka.

Po upływie kolejnych niespełna dziesięciu lat, Uchwałą Rady Miejskiej
nr XVIII/79/91 z dnia 15.11.1991 roku Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej zostało przekształcone w zakład budżetowy gminy Miasto Rawa Mazowiecka jako Zakład Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej w Rawie Mazowieckiej.

W 1995 roku zainicjowane zostały zmiany organizacyjne zmierzające do komercjalizacji części działalności Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej. Uchwałą nr X/64/95 Rady Miejskiej w Rawie Mazowieckiej z dnia 21.02.1995 r. zlikwidowane zostało Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej, na którego bazie powstał Zarząd Budynków Komunalnych i Zakład Gospodarki. Komunalnej.

W roku 1996 siedziba Zakładu została przeniesiona z ul. Wałowskiej 2 na pierwotne miejsce, tj. na ul. Juliusza Słowackiego 70.

Zakład Gospodarki Komunalnej w Rawie Mazowieckiej powstał z dniem
1 maja 1995 r i działa na podstawie:

Ustawy z dnia 26 listopada 1998 r. o finansach publicznych (tekst jedn. Dz. U. z 2003 r. Nr 15, poz. 148 z późn. zm.),
Uchwały Nr X/65/95 Rady Miejskiej w Rawie Mazowieckiej z dnia 21 lutego 1995 r.,
Statutu Zakładu Gospodarki Komunalnej w Rawie Mazowieckiej.
Zakład nie posiadał osobowości prawnej, podlegał Radzie Miejskiej. Mienie Zakładu było mieniem komunalnym, do którego stosowało się postanowienia ustawy z dnia 8 marca 1990r. o samorządzie terytorialnym (Dz. U. Nr 16, poz. 95 z późniejszymi zmianami). Działalność swą prowadził na podstawie planu rzeczowo – finansowego zatwierdzanego przez Burmistrza Miasta. Z tak obszernego zakresu działania, które przedsiębiorstwo posiadało w latach siedemdziesiątych, zostały tylko dwie sfery: wodnokanalizacyjna i tzw. „śmieciowa”, ale tylko jako prowadzenie składowiska odpadów – wywóz nieczystości z terenu miasta przejęła firma prywatna

W latach dziewięćdziesiątych ubiegłego wieku dyrekcja Zakładu już myślała o przekształceniu przedsiębiorstwa w Spółkę. Plany te udało się dopiero zrealizować w roku 2008. Z początkiem roku 2008 ze struktury organizacyjnej ZGK zostało wyodrębnione składowisko odpadów, na bazie którego z dniem 1.02.2008 r. został utworzony podmiot prawa handlowego.

Na podstawie Uchwały nr XV/138/08 Rady Miasta Rawa Mazowiecka z dnia 22 stycznia 2008 w sprawie likwidacji i przekształcenia Zakładu gospodarki komunalnej w Rawie Mazowieckiej w jednoosobową spółkę z ograniczoną odpowiedzialnością w dniu 09.04.2008 r. został podpisany Akt przekształcenia Zakładu Gospodarki Komunalnej w Rawie Mazowieckiej w Spółkę z ograniczoną odpowiedzialnością i Akt założycielski Spółki z ograniczoną odpowiedzialnością. Z dniem 30 kwietnia 2008 Sąd Rejestrowy dla Łodzi-Śródmieścia XX Wydział KRS zarejestrował Spółkę pod nr 0000304455.

Od 1 maja 2008 roku działalność rozpoczęły Rawskie Wodociągi i Kanalizacja Sp. z o.o. w skrócie RAWiK Sp. z o. o.